机器人整机视觉伺服联合控制技术

1.技术内容

依托在计算机视觉、机器人控制与机械结构设计等领域的技术积累，可根据复杂作业场景与设备需求，量身定制集目标检测、位姿估计与运动控制于一体的智能感知与执行系统;提供系统全流程技术支持，通过工况建模与状态监测，输出兼顾识别精度与运行稳定性的控制优化方案;针对多类型工件及无损抓取任务，可定制开发结构优化与参数匹配一体的末端执行器，配套提供静/动力学仿真、抓取策略与抗偏移性能提升等技术服务;依托ROS与Simulink平台，可实现从仿真到部署的闭环优化控制，开发具备自动化代码生成与多平台协同作业能力的智能系统。

2.破解难题

该技术可应用于智能农业装备、制造生产线及仓储物流系统等多个领域，主要解决复杂环境下目标识别与定位不稳定、传统伺服系统在动态或柔性目标上的抓取精度低、作业效率与一致性不足等问题;已成功应用于智能农业中的果树采摘与分选系统，能够在果树遮挡、光照变化等复杂工况下实现稳定的无损抓取，有效提升作业效率和果品质量，同时在制造环节中用于随机堆叠物料的自动抓取与上料，替代人工完成高频重复操作，提升生产线自动化水平与连续运行能力，正逐步发展为支撑“识别—抓取—转运”一体化作业和机器人协同应用的关键智能技术。

3.工作业绩

近年来团队围绕视觉伺服与柔顺抓取持续攻关，发表高水平论文十余篇(含SCI/EI)，授权发明/实用新型专利二十余项，获省厅级科技奖励多项。面向企事业单位提供“识别—抓取—转运”一体化技术服务。

摘机器人全链路：视觉伺服架构—遮挡检测—柔顺末端—仿真验证—随机上料—协同转运。

4.联系信息

联系人：贾文涛 0917-3566231

杨宏伟 0917-3565163

邮  件：kyc@bjwlxy.edu.cn